ANALISA DEBIT BANJIR PADA DRAINASE JALAN HARM AYOEB KABUPATEN BERAU

Berau adalah salah satu Kabupaten di Kalimantan Timur yang termasuk wilayah dengan potensi alam yang sangat indah dan sering menarik perhatian dari turis serta pendatang dari dalam maupun luar negeri. Dengan potensi yang dimiliki daerah ini ada beberapa hal yang harus di perhatikan terkait permasalahan yang sering terjadi di Kabupaten Berau ini. Salah satunya adalah masalah banjir yang terjadi. Dengan tingginya curah hujan juga menjadi dampak yang berpengaruh besar pada banjir yang terjadi pada kabupaten ini. Terutama pada kawasan jalan Harm Ayoeb. Untuk menangani permasalahan banjir di jalan Harm Ayoeb Kabupaten Berau ini perlu ditinjau kondisi exsisting saluran dengan menghitung hujan rancangan dengan metode log person type III, kemudian menghitung debit banjir rancangan dengan metode manning. Dari hasil perhitungan hujan rancangan periode 2, 5, dan 10 tahun didapat nilai debit banjir rancangan untuk setiap saluran pada penelitian ini. Dari hasil perhitungan dengan dimensi existing didapatkan kondisi drainase tidak mampu menampung debit yang ada. Maka untuk periode 10 tahun harus merubah dimensi penampang saluran menjadi lebih besar dari dimensi existing yaitu lebar 2,40 m dan tinggi 2,40 m

Perancangan dan Analisa Performansi Fuzzy Control dan H-Infinity Control Trajectory Tracking AR.Drone Quadrotor

Pada penelitian tahun I ini, algoritma fuzzy logic controller (FLC) dirancang dan diimplementasikan untuk menyelesaikan trajectory tracking AR.Drone quadrotor secara autonomous. Parameter model dari AR.Drone diperoleh dengan pendekatan data modeling dan divalidasi untuk masing masing basic flight yang meliputi terbang dengan pitch, roll, yawrate dan vertical rate tertentu. Sebagai input dari FLC dipilih jarak antara posisi AR.Drone terhadap referensi posisi serta sudut antara arah AR.Drone dengan referensi posisi. Sedangkan output dari FLC adalah nilai pitch dan yawrate yang akan menjadi sinyal kontrol bagi AR.Drone. Pada paper ini, data navigasi AR.Drone berupa forward speed (vx), sideward speed (vy) dan yaw akan digunakan untuk mengestimasi posisi dan orientasi dari AR.Drone. Untuk mengkompensasi pergeseran ke arah sumbu y selama trajectory tracking, nilai vy juga digunakan untuk kriteria dalam besarnya kompensasi roll. Algoritma FLC diimplementasikan pada AR.Drone 2.0 Elite Edition dengan menggunakan software LabVIEW dan diuji dengan beberapa macam trajectory antara lain garis lurus, garis lurus dengan belokan tegak lurus, trajectory berbentuk kotak dan trajectory melengkung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa AR.Drone dapat mengikuti trajectory yang diberikan dengan baik dengan initial posisi dan orientasi yang berbeda bed

KARYA MUSIK “SAMURAI” DALAM TINJAUAN HARMONI

Karya musik “Samurai” sebuah karya musik yang mengusung tema Bushido (kode etik seorang samurai). Dalam Bushido terdapat 7 kebajikan yang dianut yaitu kesungguhan, keberanian, kebajikan, penghargaan, kejujuran, kehormatan dan kesetiaan. Komposer ingin mengingatkan bahwa dalam setiap diri harus mempunyai sikap ksatria yang bisa diwujudkan dengan belajar dari seorang samurai. Dengan bushido diharapkan setiap diri mampu menjadi pribadi yang lebih baik,berani dan memiliki kehormatan. Konsep yang dipakai dalam karya musik “Samurai” diaplikasikan dengan jenis musik orchestra dengan sentuhan alat musik taiko yang berasal dari Jepang sehingga memberikan nuansa ksatria yang pemberani. Jenis karya dalam karya “Samurai” adalah karya instrumental karena tidak menggunakan vocal. Karya ini menonjolkan penggunakan Quartal harmoni sebagai suatu ciri khas dan sekaligus memberikan nuansa yang diinginkan oleh komposer. Teknik yang digunakan dalam karya ini adalah teknik memainkan tangga nada Hirajoshi Jepang. Teknik ini perlu dikuasai untuk setiap pemain karena suasana dan bentuk lagu yang diinginkan komposer bernuansa jepang harus nampak dan keluar pada saat karya ini dimainkan. Karya musik “Samurai” adalah karya musik dengan durasi tujuh menit dengan 156 birama. Setiap tema dan ciri tersendiri dari karya musik ini dipadukan dengan seni pendukung berupa seni drama dan berbagai kostum dan lighting yang menyesuaikan dengan tema yang telah diusung.Kata Kunci: Tinjauan Harmoni, Bushido, Harmoni Quarta

ESTIMASI PARAMETER MODEL HEIGHT-ROLL-PITCH-YAW AR DRONE DENGAN LEAST SQUARE METHOD

Pemodelan AR Drone di Jurusan Teknik Elektro Universitas Surabaya telah dimulai dengan menggunakan pendekatan sistem fisik AR Drone namun hasilnya belum memuaskan. Pada Tugas Akhir ini dirancang model AR Drone dengan menggunakan pendekatan data modeling. Struktur model AR Drone akan dicari parameter modelnya dengan menggunakan least square method. Proses pengambilan data dilakukan dengan menerbangkan AR Drone dengan menggunakan program yang dibuat pada pada ground station. Secara umum, prosedur pengambilan data untuk pemodelan dan validasi dilakukan dengan menerbangkan AR Drone hingga stabil pada ketinggian 1 meter kemudian diberikan step input tertentu sesuai dengan model yang akan dicari. Hasil dari pemodelan yang dilakukan di indoor sudah cukup memuaskan, sedangkan di outdoor tidak memuaskan. AR Drone’s modeling in the Department of Electrical Engineering at University of Surabaya has begun using the approach of physical systems from the drone but the result has not been satisfactory. In this final project, AR Drone’s modeling is designed by using data modeling approach. AR Drone’s structure model will be searched its model parameters by using least square method. The process to record the data is performed by flying the drone with a program which made with LabVIEW software. In general, the data collection procedures for modeling and validation is performed by flying the drone and let it stable at an altitude of 1 meter, and then gave step input according to the model that would be searched. The modeling result which performed at indoor is satisfactory, but at outdoor is not satisfactory

ESTIMASI PARAMETER MODEL HEIGHT-ROLL-PITCH-YAW AR DRONE DENGAN LEAST SQUARE METHOD

Pemodelan AR Drone di Jurusan Teknik Elektro Universitas Surabaya telah dimulai dengan menggunakan pendekatan sistem fisik AR Drone namun hasilnya belum memuaskan. Pada Tugas Akhir ini dirancang model AR Drone dengan menggunakan pendekatan data modeling. Struktur model AR Drone akan dicari parameter modelnya dengan menggunakan least square method. Proses pengambilan data dilakukan dengan menerbangkan AR Drone dengan menggunakan program yang dibuat pada pada ground station. Secara umum, prosedur pengambilan data untuk pemodelan dan validasi dilakukan dengan menerbangkan AR Drone hingga stabil pada ketinggian 1 meter kemudian diberikan step input tertentu sesuai dengan model yang akan dicari. Hasil dari pemodelan yang dilakukan di indoor sudah cukup memuaskan, sedangkan di outdoor tidak memuaskan. AR Drone’s modeling in the Department of Electrical Engineering at University of Surabaya has begun using the approach of physical systems from the drone but the result has not been satisfactory. In this final project, AR Drone’s modeling is designed by using data modeling approach. AR Drone’s structure model will be searched its model parameters by using least square method. The process to record the data is performed by flying the drone with a program which made with LabVIEW software. In general, the data collection procedures for modeling and validation is performed by flying the drone and let it stable at an altitude of 1 meter, and then gave step input according to the model that would be searched. The modeling result which performed at indoor is satisfactory, but at outdoor is not satisfactory

Distributed Model Reference Adaptive Control for Vehicle Platoons with Uncertain Dynamics

This paper proposes a distributed model reference adaptive controller (DMRAC) for vehicle platoons with constant spacing policy, subjected to uncertainty in control effectiveness and inertial time lag. It formulates the uncertain vehicle dynamics as a matched uncertainty, and is applicable for both directed and undirected topologies. The directed topology must contain at least one spanning tree with the leader as a root node, while the undirected topology must be static and connected with at least one follower receiving information from the leader. The proposed control structure consists of a reference model and a main control system. The reference model is a closed-loop system constructed from the nominal model of each follower vehicle and a reference control signal. The main control system consists of a nominal control signal based on cooperative state feedback and an adaptive term. The nominal control signal allows the followers cooperatively track the leader, while the adaptive term suppresses the effects of uncertainties. Stability analysis shows that global tracking errors with respect to the reference model and with respect to the leader are asymptotically stable. The states of all followers synchronize to both the reference and leader states. Moreover, with the existence of unknown external disturbances, the global tracking errors remain uniformly ultimately bounded. The performance of the controlled system is verified through the simulations and validates the efficacy of the proposed controller

ESTIMASI PARAMETER MODEL HEIGHT-ROLL-PITCH-YAW AR DRONE DENGAN LEAST SQUARE METHOD

Pemodelan AR Drone di Jurusan Teknik Elektro Universitas Surabaya telah dimulai dengan menggunakan pendekatan sistem fisik AR Drone namun hasilnya belum memuaskan. Pada Tugas Akhir ini dirancang model AR Drone dengan menggunakan pendekatan data modeling. Struktur model AR Drone akan dicari parameter modelnya dengan menggunakan least square method. Proses pengambilan data dilakukan dengan menerbangkan AR Drone dengan menggunakan program yang dibuat pada pada ground station. Secara umum, prosedur pengambilan data untuk pemodelan dan validasi dilakukan dengan menerbangkan AR Drone hingga stabil pada ketinggian 1 meter kemudian diberikan step input tertentu sesuai dengan model yang akan dicari. Hasil dari pemodelan yang dilakukan di indoor sudah cukup memuaskan, sedangkan di outdoor tidak memuaskan. AR Drone’s modeling in the Department of Electrical Engineering at University of Surabaya has begun using the approach of physical systems from the drone but the result has not been satisfactory. In this final project, AR Drone’s modeling is designed by using data modeling approach. AR Drone’s structure model will be searched its model parameters by using least square method. The process to record the data is performed by flying the drone with a program which made with LabVIEW software. In general, the data collection procedures for modeling and validation is performed by flying the drone and let it stable at an altitude of 1 meter, and then gave step input according to the model that would be searched. The modeling result which performed at indoor is satisfactory, but at outdoor is not satisfactory

Perlindungan Hukum bagi Pemohon Sertifikat dalam Program PTSL yang Perolehan Haknya Berdasarkan Pernyataan Hibah Sepihak

This study aimed to analyze the form of legal protection for certificate applicants in the Complete Systematic Land Registration (PTSL) program whose transfer of land rights was obtained from a grant with a unilateral statement without going through a grant deed. The method used in this research was normative juridical research. This study used a statute approach and a conceptual approach. In Indonesian positive law, a unilateral statement can be used as ownership of land obtained through a grant. The willingness of the heirs to make an authentic deed before the PPAT was an effort to strengthen the legal protection of the ownership of land rights that resulted from the grant

Identifikasi Sistem dan Pembuatan Simulator Platform Quadrotor

Jurusan Teknik Elektro Universitas Surabaya (JTEUS), dalam arah penelitiannya fokus pada riset dan pengembangan quadrotor untuk berbagai aplikasi praktis. Tantangan terbesar dalam riset quadrotor adalah susahnya mendesain kontroler yang akan diterapkan pada platform untuk berbagai misi terbang dikarenakan sistem quadrotor yang nonlinear. Belum adanya model quadrotor dari platform yang dipakai riset di JTEUS mengakibatkan implementasi kontroler dilakukan dengan cara coba coba atau trial and error. Keberadaan model quadrotor dapat digunakan untuk menjelaskan behavior dari pesawat terhadap perubahan parameter komponen penyusunnya, perubahan input dan responnya terhadap disturbances. Pada penelitian ini, platform riset quadrotor di JTEUS (AR.Drone) dimodelkan dan disimulasikan dengan menggunakan Simulink. Persamaan kinematik, dinamik dan beberapa parameter model diriset dari berbagai literatur yang diketemukan penulis. Simulasi output model terhadap setpoint ketinggian, roll, pitch dan yaw dari quadrotor ditunjukkan untuk mengetahui karakteristik dari sistem. Hasil simulasi akan dibandingkan dengan data navigasi platform quadrotor yang direkam dengan menggunakan AR.Drone LabVIEW Toolkit

ANALISIS KESULITAN BELAJAR MATA PELAJARAN PENGECATAN BAGI SISWA JURUSAN TEKNIK PERBAIKAN BODI OTOMOTIF SMK NEGERI 2 PANGKEP

ABSTRAK AGUNG PRAYITNO, 1223040038, 2012, Analisis Kesulitan Belajar Mata Pelajaran Pengecatan Bagi Siswa Jurusan Teknik Perbaikan Bodi Otomotif SMK NEGERI 2 PANGKEP. Pembimbing Mansyur dan Sunardi. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui mengetahui (1)gambaran kesulitan belajar faktor internal pada mata pelajaran pengecatan SMK N 2 Pangkep, (2)gambaran kesulitan belajar faktor eksternal pada mata pelajaran pengecatan SMKN 2 Pangkep. Jenis penelitian adalah jenis penelitian deskriptif kualitatif. Populasi penelitian ini adalah 6 siswa kelas XI jurusan teknik perbaikan bodi otomotif. Teknik pengumpulan data dengan menggunakan metode wawancara. Analisis data yang digunakan adalah analisis deskriptif. Hasil analisis deskriptif menunjukan (1)faktor internal kesulitan belajar siswa dilihat dari tiga indikator yaitu kondisi fisik, faktor minat dan motivasi, dari ketiga aspek tersebut dimana faktor kesehatan fisik Siswa mengungkapkan bahwa selalu berangkat sekolah dengan keadaan tubuh yang sehat. Apabila mengalami gangguan kesehatan siswa tersebut meminta izin kepada guru dengan mengirim surat. Dari hasil pengamatan rata-rata siswa pada saat mengikuti pembelajaran dalam keadaan sehat. Terdapat pula siswa yang memiliki keterbatasan fisik (pendengaran). Yang mengungkapkan bahwa sering malas atau kesal pada saat tidak bisa mengerjakan atau tidak memahami apa yang disampikan oleh guru, dan (2)faktor eksternal kesulitan belajar siswa dilihat dari empat indikator yaitu fasilitas belajar, proses belajar, lingkungan sekolah dan lingkungan keluarga, dari keempat aspek tersebut dimana lingkungan keluarga siswa mengungkapkan bahwa orang tua murid kurang memperhatikan waktu belajar pada saat murid berada dirumah karena orang tua murid memiliki kesibukan masing-masing. Hanya beberapa siswa yang diperhatikan waktu belajarnya pada saat berada dirumah. Orang tua siswa juga jarang mempertanyakan tugas-tugas sekolah dan tekanan orang tua Kata Kunci : Kesulitan Belajar Siswa, Sekolah Menengah Kejurua